机器人传感器简介

yoyo

        机器人传感器在机器人的控制中起了非常重要的作用，正因为有了传感器，机器人才具备了类似人类的知觉功能和反应能力。
        根据检测对象的不同可分为内部传感器和外部传感器。
　　1、内部传感器：用来检测机器人本身状态（如手臂间角度）的传感器。多为检测位置和角度的传感器。
　　2、外部传感器：用来检测机器人所处环境（如是什么物体，离物体的距离有多远等）及状况（如抓取的物体是否滑落）的传感器。具体有物体识别传感器、物体探伤传感器、接近觉传感器、距离传感器、力觉传感器，听觉传感器等。

        传感器具体示例：
        （1）明暗觉
　　检测内容：是否有光，亮度多少
　　应用目的：判断有无对象，并得到定量结果
　　传感器件：光敏管、光电断续器
        （2）色觉
　　检测内容：对象的色彩及浓度
　　应用目的：利用颜色识别对象的场合
　　传感器件：彩色摄像机、滤波器、彩色CCD
        （3）位置觉
　　检测内容：物体的位置、角度、距离
　　应用目的：物体空间位置、判断物体移动
　　传感器件：光敏阵列、CCD等
        （4）形状觉
　　检测内容：物体的外形
　　应用目的：提取物体轮廓及固有特征，识别物体
　　传感器件：光敏阵列、CCD等
        （5）接触觉
　　检测内容：与对象是否接触，接触的位置
　　应用目的：确定对象位置，识别对象形态，控制速度，安全保障，异常停止，寻径
　　传感器件：光电传感器、微动开关、薄膜特点、压敏高分子材料
        （6）压觉
　　检测内容：对物体的压力、握力、压力分布
　　应用目的：控制握力，识别握持物，测量物体弹性
　　传感器件：压电元件、导电橡胶、压敏高分子材料
        （7）力觉
　　检测内容：机器人有关部件（如手指）所受外力及转矩
　　应用目的：控制手腕移动，伺服控制，正解完成作业
　　传感器件：应变片、导电橡胶
        （8）接近觉
　　检测内容：对象物是否接近，接近距离，对象面的倾斜
　　应用目的：控制位置，寻径，安全保障，异常停止
　　传感器件：光传感器、气压传感器、超声波传感器、电涡流传感器、霍尔传感器
        （9）滑觉
　　检测内容：垂直握持面方向物体的位移，重力引起的变形
　　应用目的：修正握力，防止打滑，判断物体重量及表面状态
　　传感器件：球形接点式、光电旋转传感器、角编码器、振动检测器